la puedes hacen el el sperpoderoso GIMP o
buscar la imagen que mas te agrdae y aplicarle el siguinte comando
convert pictureXXX.jpg -resize 640x480! -colors 14 -depth 8 ImageName.xpm.gz
y lo unico que te queda es copiarla a
#cp ImageName.xpm.gz /boot/grub/
y modificar en el
#vim /boot/grub/menu.lst
agrgarle lo siguiente onde queiras
"splashimage=(hd0,2)/boot/grub/ImageName.xpm.gz" sin comilllas XD
eso estodo amigos :S